PROBLEMA amb EV3 !!!

Per finalitzar la nostra travessia pel món de la robòtica LEGO EV3, volem acabar amb el repte de WRO 2015 Junior High.

És un repte molt complicat per a nosaltres, ja que hem començat a saber com programar el robot aquest mateix estiu.

Per fer aquest difícil repte hem d'utilitzar 3 detectors de llum! Un per a seguir la línia, un altre per a contar en quina fila està i el tercer per a detectar el color del codi.

I el pitjor és, que els nostres detectors, per a detectar bé necessiten estar a 3 centímetres de distància del terra i els cubs en fan 5! (de centímetres).

Aquest problema ja ens va passar moltes vegades anteriorment però volíem intentar-ho de totes maneres ... . Finalment ho hem provat de qualsevol forma però no ho hem aconseguit.

Això ens a fet molt mal, perquè tenim tota la primera part completada i anàvem per molt bon camí, aquest simple fet farà que no podem acabar el repte al 100% i a part tenim el 2n de Batxiller.

Malauradament només farem la primera part del repte, que seria llegir el codi i anar al lloc que li pertoca.

Repte grupal 4: Introducció a WRO 2015 Junior High

WRO és una "organització" la qual fan olimpíades sobre robots EV3 i per a començar a introduir-nos al món de les competicions de robots EV3, el nostre professor va dir que podríem provar de dur a terme el repte de WRO 2015 Junior High però que abans de provar-ho intentéssim fer un repte el qual consisteix a:

Que el robot EV3 està tancat en una capsa, i ell va en direcció aleatòriament, i quan un dels sensors es posa en marxa el robot els recorda i al final els posa a la pantalla ordenadament.

Sensors: Ultrasons 1 (davant), ultrasons 2 (darrere), sensor de colors (vermell i verd).

La programació d'aquest repte és el següent:


⏩ La primera part, que seria en la qual el robot detecta i recorda els sensors que s'han anat activant:

⏩ I la segona part, que consisteix en què el robot es mogui aleatòriament per la capsa:

⏩ I aquest és el vídeo resultant:

Repte grupal 3 : Robot EV3 humanoide

Per aquest tercer repte grupal, com ja vam dir, hem canviat l'aparença del robot EV3. I per a què sembles més un "robot", vam decidir de fer-lo amb forma d'humanoide.

Aquesta és la forma final:

Aquest repte consta de 2 parts. La primera seria que el robot pugui aguantar-se amb solament dues rodes.

I la programació seria la següent:

1) Aquesta part és bàsicament que el robot agafa les constants del giroscopi per a intentar durant tota l'estona que sigui així i per a introduir els números correctament.

2) Aquí és on posem els valors que obtenim de l'1 en forma de variables.

3) Aquí agafem els valors de les variables per a introduir-li a la variable repòs, la qual és la que a partir d'ara serà la que digui si el robot estarà recte o no.

4) Aquí passem de graus a radiants.

5) Aquí és el lloc on li diem quina ha de ser la velocitat que haurien de tenir les rodes.

6) Al 6 agrupem els valors del sensor (giroscopi), que són la velocitat angular, l'angle, la velocitat del motor, la posició del motor i la posició de referència del motor, amb aquesta fórmula: a+b+c+d.

7) Llegeix les constants, per a després ser utilitzades.

8) Aquí es combinen les constants anteriors.

9) Aquí és la part, on el robot detecta que està tombat o mal col·locat, i ell a la pantalla diu ERROR, significant que no està a una bona posició.

10) Bàsicament s'agafa la variable "recta" per a indicar que aquesta, és la variable que permet que el robot vagi recte

11) Aquí és el lloc on li donem la potència suficient per a què es quedi recte.

12) Al 12 es troben els segons, que són 8, els quals són utilitzats al principi per a què les coordenades estiguin ben introduïdes.

I la segona part de la programació és la de ser controlat per un altre robot EV3 via Bluetooth, on utilitzem tot lo après del repte grupal 1.

La programació del receptor:

I per la del transmissor, és la següent:

I el resultat d'aquest difícil repte és el següent:

Repte 8 : Robot EV3 pintor (ROGER)

Per aquest repte he decidit intentar que el robot EV3 faci d'espirògraf el qual fa dibuixos com aquest:

Fer el disseny de l'espirògraf és dels més complex que he fet fins ara, ja que haver de posar les peces al lloc i com que no desponia de peces específiques doncs ha sigut el més difícil de moment. El disseny final és el següent:

I el resultat és el següent:

Problema sensor de llum

Tenim un problema una mica greu, ja que principalment nosaltres hem intentat fer molts reptes curiosos, atractius, els quals s'hi hagi de "participar".

Per exemple anar posant línies de colors, zones amb diferents colors o papers de colors. Però els detectors de llum dels quals disposem, no tenen unes prestacions que ens siguin molt útils. Perquè depenent de la intensitat de llum de l'ambient, la distància en la qual posis el detector, la velocitat en què el detector de llum passa pel lloc on hi ha el color, etc. Doncs el detector o bé no detecta absolutament cap color o els varia (detecta colors com si fossin uns altres). I això realment fa que els nostres reptes i idees que anem fent es vegin escapçades per aquest problema.

Però bé, en cara que hi hagin reptes que no puguem fer continuarem endavant!

Repte 5: Utilitzant el bloc aleatori

Aquest repte fa que el robot aleatoriament triï entre quatre opcions.

Les primeres quatre opcions que poden sortir son:

- Digui el número 1
- Digui el número 2
- Digui el número 3

-Digui el número 4

Desprès d'haver-ho repetit uns quants cops torna haver quatre opcions diferents:

- Giri cap a la dreta

- Tira endavant

- Gira cap a l'esquerra

- Pujar i baixar el motor mitjà

I, per últim es torna a trobar amb quatre opcions diferents:

- No s'il·lumini cap de les 3 rodones

- S'il·lumi 1 de les 3 rodones

- S'il·lumi 2 de les 3 rodones

- S'il·lumi 3 de les 3 rodones

Repte 4: Fent servir el girosensor

Aquest repte consisteix en un robot que llimpia el terra. Fa servir el girosensor per moure la "motlla" per llimpia la casa i pots regular la potència i els cops que vulgos que la roda doni voltes (17 cm =  1 volta).

Ara ja pots fabricar-te la teva propia roomba amb un Ev3!!!!!

Repte grupal 2 : Robot EV3 calculadora | Roger Montalà + Joan Martí

En Joan i jo vam decidir de tornar a quedar la setmana vinent per tornar a fer un repte, ja que és més entretingut fer-ho amb companys. I pensant vam decidir d'acabar els reptes utilitzant el robot EV3 amb la forma bàsica fent que el robot ens faci de calculadora.


⏩ El robot pot sumar, restar, multiplicar i dividir. 

Aquí deixo una foto per a saber quins són els botons per a cada funció: 

⏩ La programació del robot és la següent:

➥La programació del robot bàsicament es tracta que si polses un determinat botó el robot llegeix el fet de haver pulsat un determinat botó en un número.

I la seqüència dels botons és la següent:

➥En la següent imatge bàsicament s'utilitza el motor i el radi de les rodes per a fer els número. És a dir 15 graus = 1 i així successivament. 15 serien aproximadament el radi de la roda.

➥Aquí és l'ordre dels números. Si per exemple hem clicat el botó 3 que és l'1, doncs en aquesta part de la programació s'ordena la variable 1 i 2 per a què restin. I així per a cada botó, multiplicar, dividir, ... .

➥ I finalment, la part on s'ordenen els números a la pantalla, i la variable 2 és la variable encarregada de posar a la pantalla el signe de sumar, dividir, restar o multiplicar.

⏩ Aquí hi ha el vídeo resultant:

Repte grupal : Joan Martí + Roger Montalà

En Joan i jo vam decidir de quedar un dia i provar el que pudíem fer amb 2 Robots EV3. Pensant vam arribar a la conclusió que mai havíem fet servir els blocs blaus i raonant vam acabar fent aquest repte:

Que tracta que amb un robot EV3 controli l'altre robot EV3 via Bluetooth. Ho fa mitjançant els botons que té i el sensor tàctil, aquí teniu imatge de quina funció fan els botons:

⏩Per aquest repte hem necessitat fer 2 apartats de programació, un és la programació del robot que teledirigeix a l'altre i és aquesta: Programació (transmissor):

⏩I per la del robot receptor, la seva programació corresponent seria:

➥Bàsicament en aquesta programació, representa que quan al robot transmissor li cliquem algun dels botons mostrats en la primera imatge, envia un missatge via Bluetooth a l'altre robot. I el robot receptor rep el missatge i d'aquest en treu una acció, que en aquest cas seria moure's, agafar, girar, ... . I al robot receptor a més quan xoca amb el sensor tàctil produeix un so, i quan els infrarojos detecten un obstacle també emeten un so.

Aquest és el vídeo resultant:

Repte 7 : Detector de colors (ROGER)

Pel repte 7 he pensat de portar les variables a un nivell millor.

"Resumit": En aquest repte el que es fa, bàsicament és que el robot recordi colors i el seu ordre. I fet això que hi hagi una conseqüència, que en aquest cas és que el robot EV3 vagi al requadre que li pertoca i digui el nom del color en anglès.

El repte:

Al principi el robot EV3 quan cliques al sensor tàctil, et porta a la pantalla principal. Dins de la pantalla principal trobem a la part de dalt un comptador ( que va contant els colors que hem anat introduït ) i a la part de baix una foto del sensor de color que et recorda que has de posar colors al detector. Cada vegada que anem posant i traient els colors va sonant diferents sons i quan el robot ja ha recordat el color surt una imatge d'un "✔" .

La quantitat de colors varia d'1 a 8. En el cas de posar 8 colors no fa falta clicar el botó del mig per continuar, en canvi d'1 a 7 si. És molt important, recordar l'odre que hem posat els colors.

Després d'introduir els colors, surt un rellotge d'arena animat.

I a continuació hem de clicar el sensor tàctil. I el mateix robot EV3 dirà en anglès el nom del primer color que li hem posat al principi en el sensor de color i a més estarà escrit a la pantalla, i ell mateix anirà cap al requadre del color i tornarà a dir el nom del color en anglès. Després tornarà al lloc d'inici per tornar a ser polsat al sensor tàctil per tornar a fer el mateix amb el color que li pertoqui.

El vídeo resultant és el següent:

Repte 3: Esquivar objectes

Aquest repte consisteix en esquivar 3 objectes sense xocar-ne amb cap. Llavors seguidament agafar un altre object i ficar-lo en un quadrat. Al final fa un soroll de missió complerta.

Aquesta és la programmació bàsica que he fet amb el programa Lucidchart

Repte 3

Repte 6 : Robot EV3 ➜ Endavant i Endarrera (ROGER)

Pel repte número 6, he volgut tornar a utilitzar les variables. 

Jo sempre intento que els reptes que he anat fent siguin útils i per això sempre he provat d'utilitzar-los en els reptes que he anat fent. I per aquest motiu he utilitzat la programació del repte 5 amb aquest.

En aquest sisè repte, el robot EV3 va endavant contant la distància que va recorrent i quan detecta un obstacle, als 10 cm tirà andarrere amb la pantalla en negre i fent so de fons (al retornar fa exactament la mateixa distància). 

En resum: va endavant, quan troba un objecte va endarrere recorreguent la mateixa distància. 


Informació per fer-lo :

⏩ 1 volta ➜ 17,6 cm ➜ aproximadament ➜ 18 cm

⏩ Fixeu-vos que el comptador una vegada torna a la posició inicial torna a començar des de 0.

⏩ Heu d'aconseguir que posis on posis el robot sempre torni a la posició inicial i que faci lo del repte 5 sense que s'acumuli la distància recorreguda.


Vídeo resultant :

Repte 5 : Robot EV3 calcula distància recorreguda i velocitat (ROGER)

Per aquest cinquè repte he volgut utilitzar les variables. No és un repte molt complicat però al ser el primer cop que he utilitzat  variables doncs m'ha costat bastant temps.

Bàsicament el que fa el Robot EV3 és que calcula la distància que ell ha recorregut, per fer aquest procés i he pensat que per cada volta de la roda, que són 17,6 cm (18cm), podria anar sumant volta a volta i trobar una distància bastant extacta.

I que quan cliqués el sensor tàctil ell mateix calcules la seva velocitat. 
Jo al vídeo he posat que la potència dels motors de les rodes fossin de 15. Depenent si augmentés o disminuís aquest número doncs obtindríem una velocitat diferent (això s'aconsegueix mitjançant un temporitzador del robot que calcula quan tarda a donar una volta la roda).

El vídeo resultant és el següent:

Repte 2: El destructor

El robot Ev3 va cap un objecte l'agafa torna a la posició inicial i el deixa anar tombant aquest i un altre. Llavo gira lentament cap a l'últim objecte i d'una revolada se'l emporta. Al final deixa anar un soroll de com si haguès complert la seva missió i fica un text dient: "The victory is mine".

By- Joan Martí Olivart

Repte 4 : Robot EV3 mesura distàncies d'objectes (ROGER)

Pel meu quart repte he decidit d'utilitzar elements de reptes passats com el de seguir la línia i el d'esquivar objectes (i com que crec que són importants els elements que he utilitzat doncs he fet que siguin "mis bloques".

I en aquest repte bàsicament el que fa es detecta la distància exacta que està el Robot EV3 d'un objecte i alhora segueix una línia i quan troba que l'objecte està a 10 cm de distància, el robot evita l'objecte i torna a la línia. Quan arriba als 10 cm produeix un so que diu "ten".

El vídeo resultant és el següent:

No sé perquè no es veu massa bé la pantalla del Robot EV3 però els números que representa que hi ha, són els cm.

Potser més endavant tornaré a fer un vídeo on es vegi millor el resultat que volia ensenyar (on es vegi la pantalla més nítida).

Repte 1: Detectant els colors (Joan)

El robot va endavant passant per sota el pont. Desprès detecta el color roig i gira,  fa un soroll i desprès no para fins detectar el color verd. Quan detecta el verd gira i desprès fica una cara alegre. Desprès fa un altre soroll. (com que es el primer repte no és gaire complicat).

Aquí deixo la programmació bàsica que s'ha de fer i per entrendre-ho.

Repte 1

By- Joan Martí Olivart

Repte 3: El poder del giroscopi (ROGER)

Per a aquest repte bàsicament volia veure que podia fer el giroscopi (ja que no l'havia utilitzat fins a aquest repte) i he comprovat que permet fer que el Robot EV3 no pari mai d'anar en línia recta malgrat els intents que li facis perquè no sigui així. I de passada he aprofitat per veure com se sentiria una cançó a l'EV3 (se sent fluixet i a vegades distorsionat però és curiós), també hi surten textos a la pantalla, m'entrés la cançó va sonant. 

La cançó que es sent de fons és AC/DC Highway to Hell.


El vídeo resultant és el següent:

Repte 2: Robot EV3 seguidor de línia i evita obstacles (ROGER)

Per al meu segon repte he decidit fer que el robot segueixi un línia més o menys estable (que no faci massa espasmes) i que si detecta un objecte, el pugui evitar.


Aquí teniu el vídeo resultant :

Repte 1 : Gos Robot EV3 al meu estil (ROGER)

He creat un gos robòtic el qual fa que quan detecti algun objecte al seu davant corri endavant movent el braç robòtic i quan la presència no hi sigui tirarà endarrere durant 3 voltes (de les rodes) i també va canviant a l'hora de bordar. A més el gos (el Max) detecta el seu os, ho fa mitjançant el sensor de color que detecta el blanc i posa uns ulls d ' "amor". Si volem acariciar en Max (mitjançant el sensor tàctil) s'enfada molt ... vigileu.

El vídeo resultant: 

Part 1 : Muntar el robot EV3 (ROGER)

La primera part per dur a terme el Treball de Recerca és muntar el robot EV3. Aquí us deixo un vídeo on ensenyo com el munto. Cal dir que aquest robot és el més senzill de fer però em servirà per saber com funciona alhora de programar per fer projectes més complicats.

Part 1: A muntar el robot !!!



-Fet per: Roger Montalà Companys

Comensem a montar els Robots

Aquí deixo unes imatges de com he anat construint el meu robot EV3 de la forma més sencilla que té feta amb lego.

Primer vaig montar la part dreta del robot seguint les instruccion i després l'esquerra casi be identica a l'anterior. Vaig ficar les peces lego tal com indicava les instruccion de manera que l'aparell principal quedes ben fixat amb les peces per no fer-se malbé.
En encabat nomès calia conectar els cables de manera que cada un anès amb l'aperell que li toques.

No em va ser gaire difícil seguir les instruccions per monta'l.