Repte grupal 3 : Robot EV3 humanoide

Per aquest tercer repte grupal, com ja vam dir, hem canviat l'aparença del robot EV3. I per a què sembles més un "robot", vam decidir de fer-lo amb forma d'humanoide.

Aquesta és la forma final:

Aquest repte consta de 2 parts. La primera seria que el robot pugui aguantar-se amb solament dues rodes.

I la programació seria la següent:

1) Aquesta part és bàsicament que el robot agafa les constants del giroscopi per a intentar durant tota l'estona que sigui així i per a introduir els números correctament.

2) Aquí és on posem els valors que obtenim de l'1 en forma de variables.

3) Aquí agafem els valors de les variables per a introduir-li a la variable repòs, la qual és la que a partir d'ara serà la que digui si el robot estarà recte o no.

4) Aquí passem de graus a radiants.

5) Aquí és el lloc on li diem quina ha de ser la velocitat que haurien de tenir les rodes.

6) Al 6 agrupem els valors del sensor (giroscopi), que són la velocitat angular, l'angle, la velocitat del motor, la posició del motor i la posició de referència del motor, amb aquesta fórmula: a+b+c+d.

7) Llegeix les constants, per a després ser utilitzades.

8) Aquí es combinen les constants anteriors.

9) Aquí és la part, on el robot detecta que està tombat o mal col·locat, i ell a la pantalla diu ERROR, significant que no està a una bona posició.

10) Bàsicament s'agafa la variable "recta" per a indicar que aquesta, és la variable que permet que el robot vagi recte

11) Aquí és el lloc on li donem la potència suficient per a què es quedi recte.

12) Al 12 es troben els segons, que són 8, els quals són utilitzats al principi per a què les coordenades estiguin ben introduïdes.

I la segona part de la programació és la de ser controlat per un altre robot EV3 via Bluetooth, on utilitzem tot lo après del repte grupal 1.

La programació del receptor:

I per la del transmissor, és la següent:

I el resultat d'aquest difícil repte és el següent: