Aquest blog l'hem creat per fer el Treball de Recerca de Batxillerat. Aquí nosaltres (els autors) anirem ficant diferents reptes cada setmana i els haurem d'anar solucionant entre nosaltres, les solucions seran en forma de comentari a cada entrada.
WRO és una "organització" la qual fan olimpíades sobre robots EV3 i per a començar a introduir-nos al món de les competicions de robots EV3, el nostre professor va dir que podríem provar de dur a terme el repte de WRO 2015 Junior High però que abans de provar-ho intentéssim fer un repte el qual consisteix a:
Que el robot EV3 està tancat en una capsa, i ell va en direcció aleatòriament, i quan un dels sensors es posa en marxa el robot els recorda i al final els posa a la pantalla ordenadament. Sensors: Ultrasons 1 (davant), ultrasons 2 (darrere), sensor de colors (vermell i verd). La programació d'aquest repte és el següent: ⏩ La primera part, que seria en la qual el robot detecta i recorda els sensors que s'han anat activant:
⏩ I la segona part, que consisteix en què el robot es mogui aleatòriament per la capsa:
Per aquest tercer repte grupal, com ja vam dir, hem canviat l'aparença del robot EV3. I per a què sembles més un "robot", vam decidir de fer-lo amb forma d'humanoide. Aquesta és la forma final:
Aquest repte consta de 2 parts. La primera seria que el robot pugui aguantar-se amb solament dues rodes. I la programació seria la següent:
1) Aquesta part és bàsicament que el robot agafa les constants del giroscopi per a intentar durant tota l'estona que sigui així i per a introduir els números correctament.
2) Aquí és on posem els valors que obtenim de l'1 en forma de variables.
3) Aquí agafem els valors de les variables per a introduir-li a la variable repòs, la qual és la que a partir d'ara serà la que digui si el robot estarà recte o no.
4) Aquí passem de graus a radiants.
5) Aquí és el lloc on li diem quina ha de ser la velocitat que haurien de tenir les rodes.
6) Al 6 agrupem els valors del sensor (giroscopi), que són la velocitat angular, l'angle, la velocitat del motor, la posició del motor i la posició de referència del motor, amb aquesta fórmula: a+b+c+d.
7) Llegeix les constants, per a després ser utilitzades.
8) Aquí es combinen les constants anteriors.
9) Aquí és la part, on el robot detecta que està tombat o mal col·locat, i ell a la pantalla diu ERROR, significant que no està a una bona posició.
10) Bàsicament s'agafa la variable "recta" per a indicar que aquesta, és la variable que permet que el robot vagi recte
11) Aquí és el lloc on li donem la potència suficient per a què es quedi recte.
12) Al 12 es troben els segons, que són 8, els quals són utilitzats al principi per a què les coordenades estiguin ben introduïdes.
I la segona part de la programació és la de ser controlat per un altre robot EV3 via Bluetooth, on utilitzem tot lo après del repte grupal 1.
La programació del receptor:
I per la del transmissor, és la següent:
I el resultat d'aquest difícil repte és el següent:
Aquest repte consisteix en un robot que llimpia el terra. Fa servir el girosensor per moure la "motlla" per llimpia la casa i pots regular la potència i els cops que vulgos que la roda doni voltes (17 cm = 1 volta).
Ara ja pots fabricar-te la teva propia roomba amb un Ev3!!!!!
En Joan i jo vam decidir de tornar a quedar la setmana vinent per tornar a fer un repte, ja que és més entretingut fer-ho amb companys. I pensant vam decidir d'acabar els reptes utilitzant el robot EV3 amb la forma bàsica fent que el robot ens faci de calculadora. ⏩ El robot pot sumar, restar, multiplicar i dividir. Aquí deixo una foto per a saber quins són els botons per a cada funció:
⏩ La programació del robot és la següent:
➥La programació del robot bàsicament es tracta que si polses un determinat botó el robot llegeix el fet de haver pulsat un determinat botó en un número.
I la seqüència dels botons és la següent:
➥En la següent imatge bàsicament s'utilitza el motor i el radi de les rodes per a fer els número. És a dir 15 graus = 1 i així successivament. 15 serien aproximadament el radi de la roda.
➥Aquí és l'ordre dels números. Si per exemple hem clicat el botó 3 que és l'1, doncs en aquesta part de la programació s'ordena la variable 1 i 2 per a què restin. I així per a cada botó, multiplicar, dividir, ... .
➥ I finalment, la part on s'ordenen els números a la pantalla, i la variable 2 és la variable encarregada de posar a la pantalla el signe de sumar, dividir, restar o multiplicar.
En Joan i jo vam decidir de quedar un dia i provar el que pudíem fer amb 2 Robots EV3. Pensant vam arribar a la conclusió que mai havíem fet servir els blocs blaus i raonant vam acabar fent aquest repte: Que tracta que amb un robot EV3 controli l'altre robot EV3 via Bluetooth. Ho fa mitjançant els botons que té i el sensor tàctil, aquí teniu imatge de quina funció fan els botons:
⏩Per aquest repte hem necessitat fer 2 apartats de programació, un és la programació del robot que teledirigeix a l'altre i és aquesta: Programació (transmissor):
⏩I per la del robot receptor, la seva programació corresponent seria:
➥Bàsicament en aquesta programació, representa que quan al robot transmissor li cliquem algun dels botons mostrats en la primera imatge, envia un missatge via Bluetooth a l'altre robot. I el robot receptor rep el missatge i d'aquest en treu una acció, que en aquest cas seria moure's, agafar, girar, ... . I al robot receptor a més quan xoca amb el sensor tàctil produeix un so, i quan els infrarojos detecten un obstacle també emeten un so.
Aquest repte consisteix en esquivar 3 objectes sense xocar-ne amb cap. Llavors seguidament agafar un altre object i ficar-lo en un quadrat. Al final fa un soroll de missió complerta.
Aquesta és la programmació bàsica que he fet amb el programa Lucidchart
El robot Ev3 va cap un objecte l'agafa torna a la posició inicial i el deixa anar tombant aquest i un altre. Llavo gira lentament cap a l'últim objecte i d'una revolada se'l emporta. Al final deixa anar un soroll de com si haguès complert la seva missió i fica un text dient: "The victory is mine".
El robot va endavant passant per sota el pont. Desprès detecta el color roig i gira, fa un soroll i desprès no para fins detectar el color verd. Quan detecta el verd gira i desprès fica una cara alegre. Desprès fa un altre soroll. (com que es el primer repte no és gaire complicat).
Aquí deixo la programmació bàsica que s'ha de fer i per entrendre-ho.
Aquí deixo unes imatges de com he anat construint el meu robot EV3 de la forma més sencilla que té feta amb lego.
Primer vaig montar la part dreta del robot seguint les instruccion i després l'esquerra casi be identica a l'anterior. Vaig ficar les peces lego tal com indicava les instruccion de manera que l'aparell principal quedes ben fixat amb les peces per no fer-se malbé.
En encabat nomès calia conectar els cables de manera que cada un anès amb l'aperell que li toques.
No em va ser gaire difícil seguir les instruccions per monta'l.
