Aquest blog l'hem creat per fer el Treball de Recerca de Batxillerat. Aquí nosaltres (els autors) anirem ficant diferents reptes cada setmana i els haurem d'anar solucionant entre nosaltres, les solucions seran en forma de comentari a cada entrada.
Hem hagut d'utilitzar interruptors en cada sensor perquè sinó el robot no continuaria el seu trajecte, atès que actuaria algun sensor.
Els interruptors, en cada cas ens fan seguir el robot en el seu recorregut, però quan algun sensor detecta el color marcat o algun obstacle, el robot canvia la seva direcció. Quan troba la línia que ha de seguir també ho fa.
Aquesta programació és un conjunt dels reptes anteriors.
La programació consta d'un bucle, un bloc d'espera i blocs de direcció. El robot funciona sempre, però quan el sensor infraroig detecta un obstacle davant seu, immediatament canvia la seva direcció.
La programació consta de blocs de direcció, so i canvi de color dels botons. Primerament, el gat emet un so i es desplaça endavant, seguidament, utilitzant un temporitzador, el gat s'espanta i retrocedeix ràpidament, emetent sons de gat enfurismat.
Aquest repte consta de dos parts de programació. La primera, ens ajuda a seguir la línia de color, i l'altra, serveix per donar un moviment al robot quan es troba una línia de color.
Aquesta imatge ens mostra la programació per seguir una línia i esquivar obstacles a una certa distància. Utilitzarem el bucle, l'interruptor, el bloc del sensor de color, el bloc matemàtic i el bloc variable que ens servirà per guardar els resultats dels blocs matemàtics.
L'interruptor, amb la utilitat del sensor infraroig, quan aquest ens detecta un obstacle s'activarà la part verdadera del interruptor que ens servirà per rodejar l'obstacle i tornar a la línia. La part falsa del interruptor, ens detectarà la intensitat de llum reflectida al sensor de color. Els blocs matemàtics rebran la informació. Cada bloc matemàtic controlarà un sol motor gran segons la intensitat de llum reflectida. El resultat d'aquest càlcul el guardarem en dos variables, que ens serviran per poder connectar-lo a la direcció.
Bloc matemàtic:
a; Posar la intensitat reflectida fora de la línia.
b; Posar la intensitat reflectida de la línia.
c; Potència dels motors.
Necessari posar la fórmula (a-b)·c
Amb aquesta fórmula cada roda donarà la potència necessària per seguir la línia.
Aquí tenim la programació de la segona part del vídeo. Utilitzarem un bucle, blocs de direcció, que serviran per retocar la direcció del robot quan detecti la línia, i el bloc d'esperar, amb el sensor de color marcant la intensitat de llum reflectida.
Primerament, hem de calcular la intensitat de llum reflectida en la línia triada i introduir el valor en el bloc d'esperar.
Per finalitzar la nostra travessia pel món de la robòtica LEGO EV3, volem acabar amb el repte de WRO 2015 Junior High.
És un repte molt complicat per a nosaltres, ja que hem començat a saber com programar el robot aquest mateix estiu.
Per fer aquest difícil repte hem d'utilitzar 3 detectors de llum! Un per a seguir la línia, un altre per a contar en quina fila està i el tercer per a detectar el color del codi.
I el pitjor és, que els nostres detectors, per a detectar bé necessiten estar a 3 centímetres de distància del terra i els cubs en fan 5! (de centímetres).
Aquest problema ja ens va passar moltes vegades anteriorment però volíem intentar-ho de totes maneres ... . Finalment ho hem provat de qualsevol forma però no ho hem aconseguit.
Això ens a fet molt mal, perquè tenim tota la primera part completada i anàvem per molt bon camí, aquest simple fet farà que no podem acabar el repte al 100% i a part tenim el 2n de Batxiller.
Malauradament només farem la primera part del repte, que seria llegir el codi i anar al lloc que li pertoca.
WRO és una "organització" la qual fan olimpíades sobre robots EV3 i per a començar a introduir-nos al món de les competicions de robots EV3, el nostre professor va dir que podríem provar de dur a terme el repte de WRO 2015 Junior High però que abans de provar-ho intentéssim fer un repte el qual consisteix a:
Que el robot EV3 està tancat en una capsa, i ell va en direcció aleatòriament, i quan un dels sensors es posa en marxa el robot els recorda i al final els posa a la pantalla ordenadament. Sensors: Ultrasons 1 (davant), ultrasons 2 (darrere), sensor de colors (vermell i verd). La programació d'aquest repte és el següent: ⏩ La primera part, que seria en la qual el robot detecta i recorda els sensors que s'han anat activant:
⏩ I la segona part, que consisteix en què el robot es mogui aleatòriament per la capsa:
Per aquest tercer repte grupal, com ja vam dir, hem canviat l'aparença del robot EV3. I per a què sembles més un "robot", vam decidir de fer-lo amb forma d'humanoide. Aquesta és la forma final:
Aquest repte consta de 2 parts. La primera seria que el robot pugui aguantar-se amb solament dues rodes. I la programació seria la següent:
1) Aquesta part és bàsicament que el robot agafa les constants del giroscopi per a intentar durant tota l'estona que sigui així i per a introduir els números correctament.
2) Aquí és on posem els valors que obtenim de l'1 en forma de variables.
3) Aquí agafem els valors de les variables per a introduir-li a la variable repòs, la qual és la que a partir d'ara serà la que digui si el robot estarà recte o no.
4) Aquí passem de graus a radiants.
5) Aquí és el lloc on li diem quina ha de ser la velocitat que haurien de tenir les rodes.
6) Al 6 agrupem els valors del sensor (giroscopi), que són la velocitat angular, l'angle, la velocitat del motor, la posició del motor i la posició de referència del motor, amb aquesta fórmula: a+b+c+d.
7) Llegeix les constants, per a després ser utilitzades.
8) Aquí es combinen les constants anteriors.
9) Aquí és la part, on el robot detecta que està tombat o mal col·locat, i ell a la pantalla diu ERROR, significant que no està a una bona posició.
10) Bàsicament s'agafa la variable "recta" per a indicar que aquesta, és la variable que permet que el robot vagi recte
11) Aquí és el lloc on li donem la potència suficient per a què es quedi recte.
12) Al 12 es troben els segons, que són 8, els quals són utilitzats al principi per a què les coordenades estiguin ben introduïdes.
I la segona part de la programació és la de ser controlat per un altre robot EV3 via Bluetooth, on utilitzem tot lo après del repte grupal 1.
La programació del receptor:
I per la del transmissor, és la següent:
I el resultat d'aquest difícil repte és el següent:
Per aquest repte he decidit intentar que el robot EV3 faci d'espirògraf el qual fa dibuixos com aquest:
Fer el disseny de l'espirògraf és dels més complex que he fet fins ara, ja que haver de posar les peces al lloc i com que no desponia de peces específiques doncs ha sigut el més difícil de moment. El disseny final és el següent:
Tenim un problema una mica greu, ja que principalment nosaltres hem intentat fer molts reptes curiosos, atractius, els quals s'hi hagi de "participar".
Per exemple anar posant línies de colors, zones amb diferents colors o papers de colors. Però els detectors de llum dels quals disposem, no tenen unes prestacions que ens siguin molt útils. Perquè depenent de la intensitat de llum de l'ambient, la distància en la qual posis el detector, la velocitat en què el detector de llum passa pel lloc on hi ha el color, etc. Doncs el detector o bé no detecta absolutament cap color o els varia (detecta colors com si fossin uns altres). I això realment fa que els nostres reptes i idees que anem fent es vegin escapçades per aquest problema.
Però bé, en cara que hi hagin reptes que no puguem fer continuarem endavant!
