Aquest blog l'hem creat per fer el Treball de Recerca de Batxillerat. Aquí nosaltres (els autors) anirem ficant diferents reptes cada setmana i els haurem d'anar solucionant entre nosaltres, les solucions seran en forma de comentari a cada entrada.
Hem hagut d'utilitzar interruptors en cada sensor perquè sinó el robot no continuaria el seu trajecte, atès que actuaria algun sensor.
Els interruptors, en cada cas ens fan seguir el robot en el seu recorregut, però quan algun sensor detecta el color marcat o algun obstacle, el robot canvia la seva direcció. Quan troba la línia que ha de seguir també ho fa.
Aquesta programació és un conjunt dels reptes anteriors.
La programació consta d'un bucle, un bloc d'espera i blocs de direcció. El robot funciona sempre, però quan el sensor infraroig detecta un obstacle davant seu, immediatament canvia la seva direcció.
La programació consta de blocs de direcció, so i canvi de color dels botons. Primerament, el gat emet un so i es desplaça endavant, seguidament, utilitzant un temporitzador, el gat s'espanta i retrocedeix ràpidament, emetent sons de gat enfurismat.
Aquest repte consta de dos parts de programació. La primera, ens ajuda a seguir la línia de color, i l'altra, serveix per donar un moviment al robot quan es troba una línia de color.
Aquesta imatge ens mostra la programació per seguir una línia i esquivar obstacles a una certa distància. Utilitzarem el bucle, l'interruptor, el bloc del sensor de color, el bloc matemàtic i el bloc variable que ens servirà per guardar els resultats dels blocs matemàtics.
L'interruptor, amb la utilitat del sensor infraroig, quan aquest ens detecta un obstacle s'activarà la part verdadera del interruptor que ens servirà per rodejar l'obstacle i tornar a la línia. La part falsa del interruptor, ens detectarà la intensitat de llum reflectida al sensor de color. Els blocs matemàtics rebran la informació. Cada bloc matemàtic controlarà un sol motor gran segons la intensitat de llum reflectida. El resultat d'aquest càlcul el guardarem en dos variables, que ens serviran per poder connectar-lo a la direcció.
Bloc matemàtic:
a; Posar la intensitat reflectida fora de la línia.
b; Posar la intensitat reflectida de la línia.
c; Potència dels motors.
Necessari posar la fórmula (a-b)·c
Amb aquesta fórmula cada roda donarà la potència necessària per seguir la línia.
Aquí tenim la programació de la segona part del vídeo. Utilitzarem un bucle, blocs de direcció, que serviran per retocar la direcció del robot quan detecti la línia, i el bloc d'esperar, amb el sensor de color marcant la intensitat de llum reflectida.
Primerament, hem de calcular la intensitat de llum reflectida en la línia triada i introduir el valor en el bloc d'esperar.
